个人笔记

准备一个 51 单片机工程

我打算拿一个现成的 51 单片机工程来移植 Small RTOS51，

当然，也可以重新创建一个新的工程。

将 Small RTOS51 相关文件添加到工程

将源码目录的下面三个文件夹复制到我们的工程目录下，

下面的三个头文件其实都来自 “h” 文件夹，之所以把它们复制到项目根目录，一是可以省去包含头文件，二是即使包含了 h 目录下头文件，KEILC51 目录下的 OS_CPU_A.ASM 依然会报错（暂时没找到解决报错的办法，所以直接将头文件放到根目录）。

仿照源码目录下的几个例程，将 Small RTOS51 的源文件添加到 Keil 工程中，

在放 main() 函数的文件里添加 Small RTOS51 的总头文件 “config.h”，同时编写一个空的 mian()（没有任何实际功能的 main() ），编译工程，暂时没有报错。

根据工程目录修改 config.h 下的部分头文件的路径。例如，将原本的#include "..\os\OS.H" 改为 #include "os\OS.H" （貌似头文件识别不考虑大小写）

一个简单的程序

这是一个简单的测试程序，实现了 3 个 LED 的循环亮灭（3 个 灯相互独立，互不影响地”同时“闪烁）。

#include "config.h"

#define led_out  P2  //将单片机的P2端口定义为led，8个IO

void TaskA(void);
void TaskB(void);
void TaskC(void);

int main()
{
	// RTOS 初始化
	OSInit();	
	
	// 定时器初始化
	TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
	TH0=0XFC;	//给定时器赋初值，定时1ms
	TL0=0X18;	
	ET0=1;//打开定时器0中断允许
	EA=1;//打开总中断
	TR0=1;//打开定时器			
	
	// 创建任务
	OSTaskCreate(TaskA, NULL, 0);
	OSTaskCreate(TaskB, NULL, 1);
	OSTaskCreate(TaskC, NULL, 2);
	
	while(1)
	{
			PCON = PCON | 0x01;   /* CPU进入休眠状态 */
	}
}

// 任务 A
void TaskA(void)
{	
	while(1)
	{
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out &= ~(0x1 << 0); // 第一个灯亮
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out |= (0x1 << 0); // 第一个灯灭
	}
}

// 任务 B
void TaskB(void)
{
	while(1)
	{
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out &= ~(0x1 << 1); // 第二个灯亮
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out |= (0x1 << 1); // 第二个灯灭
	}
}


// 任务 C
void TaskC(void)
{
	while(1)
	{
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out &= ~(0x1 << 2); // 第三个灯亮
		OSWait(K_TMO, 250);
		led_out |= (0x1 << 2); // 第三个灯灭
	}
}

上面这个测试程序能让 P2.0，P2.1 和 P2.2 三个引脚上的 LED 以 250ms 的间隔闪烁，但如果只添加上面这些代码，LED 的闪烁周期并不是 250ms。首先，定时器溢出周期 1ms 的前提是单片机外部晶振为 12MHz（可以参考我的另一篇笔记实验14：定时器0中断）

另外，我所用的单片机 STC89C52 定时器 0 在工作方式 1 的情况下，每次溢出后需要重新给定时器赋值（重载），这个任务需要在定时器中断里完成，Small RTOS51 默认将定时器 0 作为系统时钟源，系统时钟中断函数位于 OS_CPU_C.c 文件中，为了不破坏源码，我们选择在用户函数 UserTickTimer() 里添加定时器计数值重载的操作。

UserTickTimer() 并没有在源码中定义，需要用户自己定义。

// 系统时钟中断（定时器0中断）用户函数
void UserTickTimer()
{
	TH0=0XFC;	//给定时器赋初值，定时1ms
	TL0=0X18;	
}

Small RTOS51 默认没有使能系统定时器中断中的用户函数，需要修改 OS_CFG.h 下的 EN_USER_TICK_TIMER 宏的值。

运行效果

实物效果不方便展示，所以选择用仿真的方式：

遇到的问题

如果工程创建时添加了 STARTUP.A51 文件，需要将其从 Keil 工程中删除，不然会导致任务无法调度。

STARTUP.A51 一般是工程刚创建时添加的：